(Ph.D.) Pohang University of Science and Technology (POSTECH), 1994
약력/경력
성균관대학교 기계공학부, 조교수/부교수/교수/학부장/로봇연구소장
Washington대학 방문교수 (Hannaford 교수 Biorobotics 연구실) (’08~09)
AIST 연구원 (일본 JSPS Fellow) (’00~01)
Kyoto대학 연구원 (일본정부 문부성 초청 문부성 초청 장학생) (’93~95)
LG전자 정보기술연구소, 주임연구원(레이저 빔 프린터 개발, 국무총리상 수상) (’86~90)
학술지 논문
(2026)
Real-Time Control-Constrained DDP for Underactuated Balancing of Legged Robots.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
10
(2026)
RMPflow-Magnetic: End-of-Arm Radar-Grounded Reactive Avoidance for Manipulator Motion in Dynamic Environments.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
8
(2026)
3D RoA-Planner: Path Planner for Quadruped Robots in Confined Spaces Using 3D Rotatable Areas.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
6
(2026)
Model-Based Control of Soft Pneumatic Robotic Joints with On/Off Valves.
ACTUATORS.
15,
6
(2026)
Dynamical System-Based Fuzzy Adaptive Admittance Control for Uncertain Environments.
ELECTRONICS.
15,
10
(2026)
Gait-Parameterized Reinforcement Learning for a Hydraulic Quadruped Robot.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
5
(2026)
Hand-Gesture Based Robot Tracking and Teaching Framework: Demonstration in Surface Polishing Task.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
4
(2026)
A Redundant-Sensing-Based Six-Axis Force/Torque Sensor Enabling Compactness and High Sensitivity.
SENSORS.
26,
871
(2026)
Toward Reliable Bin-Picking: Collision-Aware Robotic Design and Control Strategy for Heavily Cluttered Environment.
IEEE Robotics and Automation Practice.
1,
5
(2026)
Adaptive Robust Control for Rotation Tracking of a Soft Rotary Actuator With Hysteresis Compensation.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
11,
2
(2026)
Knee Angle Based Lower-Limb Locomotion Detection Algorithm with Sensor-Minimal Design.
IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING.
23,
(2025)
PALM-Gripper: Integrated Gripper With Parallel Adaptable Mechanism for Shelf Picking in Logistics.
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS.
1,
1
(2025)
Real-Time Optimal Admittance Shaping With Hierarchical Passivity-Based Control for Safe pHRI.
IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS.
1,
1
(2025)
Plug-and-Play Shape Matching Module for Zero-Shot Mesh-Free Grasp Refinement on Unknown Objects.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
10,
12
(2025)
Improving transparency in physical human-robot interaction via unknown dynamics compensation☆.
ROBOTICS AND COMPUTER-INTEGRATED MANUFACTURING.
1,
98
(2025)
A New Systematic Inverse Design Method of Pneumatic Soft Actuator for Precise Motion.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
10,
10
(2025)
Development of a simulation framework for efficient and stable robotic connector assembly based on pin structure modeling.
JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY.
39,
10
(2025)
RoA-Planner: Rotatable Area based Path Planner in Dense Spaces.
IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING.
22,
(2025)
Safety-Critical Reactive Motion using Constrained Variable Admittance Control with Dual-Type Proximity Sensors.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
10,
9
(2025)
Modeling and Reinforcement Learning-Based Control of Simultaneous Positive and Negative Pressure Generation in Pneumatic Systems.
IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.
10,
7
단행본
(2019)
Handbook of Robotic and Image-guided Surgery.
Elsevier.
공동
(2015)
Smart Materials Actuators.
NOVA Science Pub Inc..
공동
(2013)
Biomimetic robotic artificial muscles.
World Scientific Publishing Company Inc..
공동
(2012)
메카트로닉스와 계측시스템.
교보문고.
공동
(2009)
Development and Implementation of RFID Technology.
I-Tech Education and Publishing.
주저자
(2009)
Advances in Human-Robot Interaction.
INTECH.
주저자
(2009)
Biomedical applications of electroactive polymer actuators.
John Wiley & Sons, Ltd..
주저자
(2008)
Sensors, Focus on Tactile Force and Stress Sensors.
intechweb.org.
주저자
(2008)
Dielectric Elastomers as Electromechanical Transducers.
Elsevier.
공동
(2008)
메카트로닉스와 계측시스템.
인터비젼.
단독
(2008)
지능형 로봇 시뮬레이션 구성 및 응용.
상학당.
공동
(2007)
Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots.
I-Tech Educational PUblishing.
단독
(2007)
ElectroActive Polymer and Its Robotic Applications.
Springer.
공동
(2005)
차세대 지능로봇 핵심기술.
KIST 출판국.
공동
(2003)
메카트로닉스와 계측시스템.
인터비전.
공동
(2000)
배관안전진단기술.
도서출판 창조.
공동
특허/프로그램
센서.
10-2020-0043222.
20210816.
대한민국
다축 힘센서의 센서 보정을 위한 자동 다축 힘 인가 장치.
10-2020-0027123.
20210629.
대한민국
오토 캘리브레이션이 가능한 6축 힘/토크 센서 및 오토 캘리브레이션 방법.
10-2019-0078229.
20210204.
대한민국
양방향 조인트 구동장치.
10-2019-0072872.
20201102.
대한민국
소프트 액츄에이터 제조장치 및 제조방법.
10-2019-0067966.
20201027.
대한민국
가압/감압 가능한 유체를 수용하기 위한 챔버를 포함하는 액츄에이터.
10-2019-0014718.
20201005.
대한민국
양방향 보상이 가능한 중력보상장치.
10-2018-0123905.
20200406.
대한민국
듀얼타입근접센서.
10-2018-0133323.
20200306.
대한민국
유전탄성체구동기의 고속 구동을 위한 고전압 및 고전류 스위칭 회로장치.
10-2018-0055949.
20190927.
대한민국
양방향 소프트 구동 모듈.
10-2018-0056585.
20190910.
대한민국
하이브리드형 소프트 액츄에이터 및 이의 제조방법.
10-2017-0182505.
20190723.
대한민국
회전 액추에이터.
10-2018-0065616.
20190722.
대한민국
변형체 구조에 제한 없는 정전용량형 토크센서.
10-2017-0036069.
20190528.
대한민국
소형화가 가능한 힘/토크 센서.
10-2017-0033296.
20190520.
대한민국
다중의 힘을 누적하여 단일의 힘으로 출력하거나 다중의 변위를 누적하여 단일의 변위로 출력하는 장치.
10-2018-0009953.
20190130.
대한민국
소프트 액츄에이터 제조장치 및 이를 이용한 소프트 액츄에이터 제조방법.
10-2017-0086409.
20181005.
대한민국
CAPACITIVE TORQUE SENSOR WITHOUT LIMIT IN FLEXURE HINGE.
15928546.
20180927.
미국
연속변위발생장치.
10-2017-0000247.
20180911.
대한민국
ROBOT FOR INSPECTION OF PIPELINE USING MULTI-OUTPUT DIFFERENTIAL MODULE.
15/012071.
20180724.
미국
냉각액 순환형 인공근육.
10-2017-0010938.
20180608.
대한민국
수상/공훈
한국로봇학회 부회장(’09~現) 및 학술지 편집장 (’14~現)
Editor of International Journal of Control, Automation and Systems(’10~15) and Senior Editor of Journal of Intelligent Service Robotics (’10~現)
휴먼테크 논문대상 금상, 동상 (삼성전자 주식회사, 2016)
휴먼테크 논문대상 동상, 장려상 (삼성전자 주식회사, 2015)
대한민국로봇대상 산업자원부 장관상(한국로봇산업협회, 2014)
학술회의논문
(6020)
토션스프링형 형상기억합금 자동 제작 장치.
한국로봇종합학술대회.
대한민국
(2025)
Adaptive Measurement Model-Based Fusion of Capacitive Proximity Sensor and LiDAR for Improved Mobile Robot Perception.
IEEE International Conference on Robotics and Automation.
미국
(2024)
Design and Implementation of Planetary Gear-based Pipe Cleaning Robot.
IEEE/RSJ IROS.
아랍에미리트
(2024)
Electromagnetic Field & ToF Sensor Fusion for Advanced Perceptual Capability of Robots.
IEEE International Conference on Automation Science and Engineering.
이탈리아
(2024)
Efficient In-Pipe Cleaning Using Planetary Gear Mechanism-Based Brush Module.
The 21st International Conference on Ubiquitous Robots.
미국
(2024)
Deep Learning Based 6-DoF Antipodal Grasp Planning From Point Cloud in Random Bin-Picking Task Using Single-View.
IEEE International Conference on Robotics and Automation.
일본
(2024)
ReC-Gripper: A Reconfigurable Combined Suction and Fingered Gripper for Various Logistics Picking and Stowing Tasks.
IEEE International Conference on Robotics and Automation.
일본
(2024)
CoAS-Net: Context-Aware Suction Network With a Large-Scale Domain Randomized Synthetic Dataset.
IEEE International Conference Robotics and Automation.
일본
(2024)
2-DOF 동시 중력보상장치를 탑재한 모바일 매니퓰레이터의 개발.
KROC.
대한민국
(2024)
MPC 보행제어기 기반 사족보행 모바일 매니퓰레이터 통합 제어 프레임워크.
KROC.
대한민국
(2024)
NeRF 기반3D 재구성을활용한자세추정알고리즘학습데이터셋.
KROC.
대한민국
(2024)
라스트 마일 배송 로봇을 위한 통합주행 모듈 연구.
KROC.
대한민국
(2024)
비정형 환경 주행을 위한 확장 가변 메커니즘 기반 적응형 휠 모듈의 개발.
KROC.
대한민국
(2024)
유성기어 메커니즘을 활용한 배관 세정 로봇의 설계 및 구현.
KROC.
대한민국
(2023)
Development of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies.
intelligent Autonomous Systems.
대한민국
(2023)
Developmet of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies.
18th International Conference on intelligent Autonomous Sysems.
대한민국
(2023)
Fabric Muscle Based on Zigzag Shape Memory Alloy for Soft Wearable Robots.
ICRA 2023.
영국
(2023)
Retractable Locking System Driven by Shape Memory Alloy Actuator for Lighweight Soft Robotic Application.
ICRA 2023.
영국
(2023)
탄소 섬유 강화 플라스틱을 이용한 경량화된 LM가이드 메커니즘의 개발.
제18회 한국로봇종합학술대회.
대한민국
(2023)
형상기억합금 인공 근육의 내부 배치를 통한 진공압 구동기 성능 증대 연구.
제18회 한국로봇종합학술대회.
대한민국
발전기금
